机器人关节轴承应如何选型号？

　现代工业机器人的发展趋于轻量化，轴承要安装在有限的空间，必须体积小、重量轻，也就是轻量化。但同时，机器人的高载荷、高回转精度、高运转平稳性、高定位速度、高重复定位精度、长寿命、高可靠性的性能，要求配套的机器人轴承必须具备高承载能力、高精度、高刚度、低摩擦力矩、长寿命、高可靠性的性能。

　RA系列交叉圆柱滚子轴承，此型号是将RB型内外圈厚度减小到极限的紧凑型，结构和RB系列一样外圈分体结构， 适合于需要重量轻、紧凑设计的部位，例如机器人和机械手旋转部位，主要型号参数详细如下所示：

　　减速机轴承滚动体为圆柱滚子，分布于互成90°垂直排列在V型滚道中。这种结构使得单个轴承就可以同时承受轴向载荷、径向载荷和倾覆力矩等各个方向的载荷，轴承具有很高的刚度、旋转精度以及复合承载能力；该类轴承外形紧凑，轴承自带有安装孔，便于客户直接安装，广泛应用于各类型机器人减速器，不仅承受循环应力载荷，而且承受交变应力载荷，具体型号参数详情如下所示：

型号	尺寸规格（mm）					额定值
	d	D	B	C	r	径向变形（mm）	输入转速（r/min）	输出力矩（N.m）
CSF-14	25.07	33.896	6.35	6.095	0.3	0.8	3000	6
CSF-17	30.3	41.722	6.68	6.16	0.3	0.9	3000	16
CSF-20	35.56	49.068	8.13	7.24	0.3	1.0	3000	30
CSF-25	45.212	61.334	6.3	9.015	0.3	1.0	3000	50
CSF-32	58.928	79.748	8.64	11.81	0.3	1.2	3000	90
CSF-40	71.12	98.171	10.29	14.475	0.6	1.5	3000	200
CSF-50	88.9	122.707	12.7	18.085	1	2	3000	450
CSF-65	117.856	159.312	15.88	23.495	1	2	3000	1000

　　转台轴承应用于机器人中空旋转平台使用，是一种外圈旋转，内圈支撑的回转机构，主要分为YRT型、YRTS型、YRTM型三大系列，此三系列轴承具有相同的安装尺寸，内部结构存在差异，性能相似。YRT系列轴承均有三列滚子构成，两列轴向滚子保证稳定的轴向承载能力，一列径向滚子保证轴承可承受径向力及倾覆力矩作用，适合轴向承载的回转机构，其详细型号参数如下所示：